El año de la fundación de la ciudad es 1371, cuando Kaluga fue mencionada por primera vez en la carta de Olgerd, el Gran Duque de Lituania. Después de un par de décadas, la ciudad se convirtió en parte del principado de Moscú. Inicialmente, Kaluga era una ciudad militar, un pequeño puesto de avanzada, que defendía a Moscú de las incursiones desde el sur. La fortaleza en Kaluga estaba bien fortificada, y su ubicación exitosa en la orilla alta del Oka permitió acampar posteriormente a las tropas de los tártaros-mongoles aquí. En la época de los problemas, Kaluga se convirtió en una ciudad nativa no solo para los conocidos alborotadores que lideraron los levantamientos campesinos, sino también para los numerosos 'falsos príncipes' que también buscaron refugio aquí. Qué hospitalaria era Kaluga para sus 'propios' rebeldes, al igual que se alzaba firmemente contra cualquier intento de conquista extranjera. Cuando la ciudad fue capturada por el príncipe polaco Vladislav, los lugareños simplemente se negaron a servirle y obedecerle. Después de que las tierras ucranianas se anexaron al Imperio ruso, Kaluga perdió su importancia militar original. La ciudad comenzó a ser construida por edificios residenciales, y pronto aparecieron los primeros establecimientos industriales en su territorio. A finales del siglo XVIII ya era un gran centro industrial, especializado en la producción de telas y cables. Kaluga es famosa por sus tradiciones tradicionalmente
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